Membimbing robot dua lengan ke jalan yang lurus

Beberapa hari yang lalu aku telah mengakali algoritma inverse kinematik yang aku tulis pada postingan berjudul Hasil melawan kelicikan, sekarang aku tambahkan beberapa rumus atau formula untuk algoritma gerak lurus dari satu titik ke titik yang lain. Setelah aku coba mengendalikan dua motor servo dengan algoritma inverse kinematik ala diriku hehehe, dua servo tersebut berhasil bergerak dari satu titik awal ke satu titik berikutnya hanya dengan menginputkan titik koordinat x dan y dalam semua kuadran. Tapi ternyata kedua servo tersebut tidak bergerak lurus dari titik ke titik. Lalu aku ingin mencoba membuatnya lebih rumit lagi agar kedua motor servo itu bisa bergerak seolah - olah lurus.

Hasil melawan kelicikan

Setelah berpusing - pusing, akhirnya menemukan juga rumus untuk membuat robot dua lengan (2DoF) yang bisa tepat dan sesuai di semua kuadran, kuadran I, kuadran II, kuadran III dan kuadran IV. Yee..seneng banget rasanya.. Tapi ya ini adalah proses yang menurutku agak curang, karena aku sebenarnya ngga menemukan satu rumus untuk semua kuadran tapi beberapa rumus yang aku coba - coba dengan sebuah algoritma pemrograman.