Membimbing robot dua lengan ke jalan yang lurus

Beberapa hari yang lalu aku telah mengakali algoritma inverse kinematik yang aku tulis pada postingan berjudul Hasil melawan kelicikan, sekarang aku tambahkan beberapa rumus atau formula untuk algoritma gerak lurus dari satu titik ke titik yang lain. Setelah aku coba mengendalikan dua motor servo dengan algoritma inverse kinematik ala diriku hehehe, dua servo tersebut berhasil bergerak dari satu titik awal ke satu titik berikutnya hanya dengan menginputkan titik koordinat x dan y dalam semua kuadran. Tapi ternyata kedua servo tersebut tidak bergerak lurus dari titik ke titik. Lalu aku ingin mencoba membuatnya lebih rumit lagi agar kedua motor servo itu bisa bergerak seolah - olah lurus.

Kerjaanku hari ini

 

Deretan rumus terakhir yang aku tulis hari ini, sekitar jam empat lebih lima belas. Lima belas menit setelah bel pulang kerja. Oiya, sebelumnya aku bercerita sedikit tentang kerjaanku. Aku bekerja sebagai staff R&D electrical di sebuah perusahaan automation. Kemarin dan hari ini kegiatanku agak berbeda dari biasanya. Biasanya lebih berkutat dengan program - program PLC dan robot, tapi untuk hari ini lagi tidak pegang itu.. hehehe..